攻克重重困難，實現高難度項目成功下

為了提升工廠的自動化水平，去年公司與好來化工進行了多次商討，將牙膏制管機的上空箱和滿箱碼垛項目作為實現工廠在關鍵工序的自動化的又一個突破口，難度非常大，這對我們電氣將是一個嚴峻的考驗。
牙膏制管機的上空箱和滿箱碼垛項目，要求機器人完成一系列復雜操作，將空箱從碼垛上取下、拆開、然后將拆開的空箱放置到制管機的進料輸送帶上；同時，滿箱需要蓋上蓋子，然后將蓋好的滿箱翻轉180度，放置到滿托盤上。但由于客戶工廠設計之初并未考慮在該工序中安裝自動化設備，導致可用空間極為狹小。因此，在實現操作要求的基礎上，需要以精心的規(guī)劃和創(chuàng)新的解決方案，將每個部分的設計推至極限來實現機器人設備的小型化，確保在極為有限的空間內實現這些復雜操作。
為了實現設計目標，在有限的空間內實現牙膏制管機的上空箱和滿箱碼垛，我們在沒有任何參考樣本的前提下從0到1，搭建了全球首套協作機器人聯合3D相機的機器人拆跺機系統(tǒng)。而且這部分的設計沒有任何使用案例或參考方案可供借鑒，我們克服了重重困難，解決了許多難題，最終順利完成了設計。
進入調試過程中又遇到了許多困難。只能依靠簡單的手冊說明來編寫程序，并進行逐行、逐段的試驗。在程序段通過測試之后再整合到整體程序中進行綜合測試。然而這時又出現了另外問題，因為機器人存在許多奇異點，經常導致無法按照設計的軌跡正確移動。為了解決這一問題，我們反復調整軌跡，再測試，再修改，再測試直到完善。當所有步驟都經過調試后，嘗試提升機器人的運動速度時，再次出現了新的問題。在直線運動時，機器人按照給定的速度移動，但提速后，關節(jié)速度超過了最大限制并引發(fā)了過載。我們又針對這種情況進行修改，根據不同的情況編寫不同的程序，最終實現了不同節(jié)拍下的機器人動作編程。
接著對3D相機三維測量進行調試，3D相機對光線的要求非常嚴格，在陽光強烈的環(huán)境下無法進行調試，我們調整相機位姿、不斷修改程序進行測試，并設計了多種夾具，最終成功地將3D相機、機器人和夾具結合起來，以滿足設計需求，并能夠穩(wěn)定地抓取空箱。
在所有的設計調試完成后到好來化工安裝好進行實地生產測試時，由于工廠使用的空箱已經經過多年的使用，箱子外部到處都是裂紋，這給抓取空箱帶來很大的困難，在生產中，每個班次都會出現無法抓取空箱的情況。我們到現場進行蹲點觀察，并對問題進行修改夾具，最終解決了這個問題，實現了全班無故障的生產，至此項目才成功下線。

這個項目的成功，不僅是對我們技術實力的有力證明，同時為客戶的生產提供了更加可靠和高效的解決方案，確保工廠的自動化升級順利進行。協作機器人聯合3D相機的機器人拆跺機系統(tǒng)在好來化工投入使用后得到了高度認可，并催生了更多新的項目。（朱建榮）